Zagadnienia związane z udzieleniem pełnomocnictwa regulują przepisy Kodeksu cywilnego.

Osoba, która udziela pełnomocnictwa to mocodawca, natomiast ten, komu pełnomocnictwo zostało udzielone jest pełnomocnikiem. Pełnomocnictwo może być udzielone osobie posiadającej pełną lub też ograniczoną zdolność do czynności prawnych, zaś pełnomocnictwa nie można udzielić osobie niemającej zdolności do czynności prawnych. Pełnomocnikiem może być zarówno osoba fizyczna jak i  osoba prawna.

Udzielenie pełnomocnictwa nie wymaga szczególnej formy. Od tej zasady istnieją jednak dwa wyjątki, a mianowicie udzielenie pełnomocnictwa ogólnego (które wymaga formy pisemnej pod rygorem nieważności) oraz udzielenie pełnomocnictwa do dokonania określonej czynności prawnej w szczególnej formie, jeżeli taka forma niezbędna jest do tego, aby ta czynność była ważna.

Pełnomocnictwo nie jest umową pomiędzy mocodawcą a pełnomocnikiem, jest tylko oświadczeniem woli mocodawcy, a więc nie rodzi samo przez się po stronie pełnomocnika żadnych obowiązków. Może być w każdym czasie odwołane, chyba że mocodawca zrzekł się odwołania z przyczyn uzasadnionych treścią stosunku prawnego będącego podstawą pełnomocnictwa.